16歲的莫阿娜一直在探尋真實的自我，她熱愛冒險、堅忍不拔且樂于助人。父親圖伊酋長早早規(guī)劃好了莫阿娜的人生，希望她能繼承自己的衣缽，領(lǐng)導(dǎo)族人，但莫阿娜卻被美麗的海洋所吸引。礁石群外的海域是族人們的禁地，浩瀚無垠的海洋卻深深吸引著莫阿娜。

半神毛伊威力無窮。他擁有無上神力又風(fēng)趣幽默。毛伊有一個魔法魚鉤，用了它之后就能變身各種動物，甚至可以將海島提出海面。毛伊原本是大洋洲最偉大的英雄，他全身覆滿了記錄他豐功偉業(yè)的紋身，上面甚至還有一個迷你版的小毛伊。毛伊帶著困擾自己很久了的難題，與莫阿娜一同踏上了尋找自我的旅程。

憨憨是一只看起來有些神經(jīng)質(zhì)的傻乎乎的公雞。它偷偷溜上了莫阿娜的獨木舟，和她一起開啟了一段史詩冒險旅程。毛伊想把憨憨當作自己下一頓的食物，但心地善良的莫阿娜英勇地救下了憨憨。

螃蟹怪是一只十分自戀的螃蟹，差不多50英寸長，住在滿是怪物的怪獸王國。這只驕傲自大的螃蟹不希望一直生活在食物鏈底層，總是垂影自憐，因此它竭盡一切可能把自己藏在各種閃閃發(fā)光的寶物下面。它和毛伊還頗有淵源，毛伊的神奇魚鉤就在巨蟹手里。

莫阿娜的父親圖伊酋長是莫圖魯尼島的領(lǐng)袖，他將族人團結(jié)凝聚在一起，十分受人尊敬。他希望莫阿娜能繼承自己的衣缽，去領(lǐng)導(dǎo)族人，但他擔心女兒想去探索海洋，離開護他們安全的珊瑚礁群。雖然他們看起來是兩個世界的人，但其實圖伊酋長和莫阿娜有很多的共性，只是他們自己沒有意識到。

莫阿娜的母親，她一直是女兒堅強的后盾。聰明堅強又活潑的西娜支持女兒出海探險，但同時她又和自己的丈夫圖伊一樣，擔心女兒在未知海域受到危險。不過西娜相信莫阿娜會做出正確的決定。

莫阿娜的塔拉祖母是她最親近的朋友。雖然她的兒子圖伊酋長為人嚴肅，做事雷厲風(fēng)行，但祖母還是總按照自己的意愿行事。她能感覺到莫阿娜將做出一番大事業(yè)，但現(xiàn)在還不是告訴莫阿娜她是航海員后裔這一秘密的時機。她從未給過莫阿娜一個明確的答案，她希望莫阿娜能自己找到答案。